（1）根據題目運動軌跡要求，查找四連桿曲線圖；
（2）根據軌跡查找對應曲線；
（3）根據對應曲線的四連桿機構設計該機構的具體尺寸；
（4）莞牛送料機機械部分利用計算機造型:主要利用Solidworks，根據尺寸在Solidworks下造型裝配，然后在Solidworks下分析輸送爪送料時的運動位移；
（5）莞牛送料機機械部分造型的美觀設計，一種設計的美觀同樣重要，尺寸確定后根據現實的需要和工程上的要求來具體設計機構機型改裝，設計出具有創新能力的機構。莞牛送料機機械部分主要機構為曲柄搖桿機構，它類似采用的是一種簡易的四桿機構，連桿機構構件運動形式多樣，如可實現轉動、擺動、移動和平面或空間復雜運動，從而可用于實現已知運動規律和已知軌跡。此外，低副面接觸的結構使連桿機構具有以下一些優點：運動副單位面積所受壓力較小，且面接觸便于潤滑，故磨損減小；制造方便，易獲得較高的精度；兩構件之間的接觸是靠本身的幾何封閉來維系的。平面連桿機構的缺點是：一般情況下，只能近似實現給定的運動規律或運動軌跡，且設計較為復雜；當給定的運動要求較多或較復雜時，需要的構件數和運動副數往往較多，這樣就使機構結構復雜，工作效率降低，不僅發生自鎖的可能性增加，而且機構運動規律對制造、安裝誤差的敏感性增加；機構中作復雜運動和作往復運動的構件所產生的慣性力難以平衡，在高速時將引起較大的振動和動載荷，故連桿機構常用于速度較低的場合所有運動副均為轉動副的平面四桿機構稱為鉸鏈四桿機構，它是平面四桿機構的更基本的型式，其他型式的平面四桿機構都可看作是在它的基礎上通過演化而成的。在此機構中，構件4為機架，與機架構成運動副的構件1、3稱為連架桿，不與機架組成運動副的構件2稱為連桿。若組成轉動副的兩構件能作整周相對轉動，則該轉動副稱為整轉副，否則稱為擺動副。與機架組成整轉副的連架桿稱為曲柄，與機架組成擺動副的連架桿稱為搖桿。莞牛送料機機械部分曲柄搖桿機構：其中兩連架桿一為曲柄另一為搖桿.我們知道，當連桿上的點處在連桿平面的不同位置時，其曲線形狀將有很大的變化，連桿曲線的形狀主要有橢圓形、曲邊三角形、逗點形、“8”字形、月牙形等，這些形狀的連桿曲線分布在連桿平面的不同區域內，在連桿平面內找到一點，使得在平面作相對水平運動，保證輸送爪與被傳送件沒有相對運動，也就是不產生相對磨擦，滿足傳送件要運動的軌跡要求。莞牛送料機機械部分該機構的自由度為2。輸入運動從曲柄1傳入，搖桿3控制了輸送爪5的水平運動。方案優點是：運動副都是低副，因此運動副元素都是面接觸，壓強較小，可承受較大的載荷；有利于潤滑，故磨損較小；此外，送料機運動副元素的幾何形狀比較簡單，便于加工制造，易獲得較高的精度.還可以改變各構件的相對長度使從動件得到不同的運動規律。缺點是：傳遞路線較長，易產生較大的誤差積累，同時，也使機械效率降低，且不利于高速運動。綜上：所設計方案能滿足要求的性能指標；結構簡單、緊湊；制造方便，成本較低。
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